避障是指移动机器人在行驶过程中，通过传感器感官到在其规划路线上不存在静态或动态障碍物时，按照一定的算法动态改版路径，跨过障碍物，最后达到目标点。　　避障常用哪些传感器　　不管是要展开导航系统规划还是避障，感官周边环境信息是第一步。就避障来说，移动机器人必须通过传感器动态提供自身周围障碍物信息，还包括尺寸、形状和方位等信息。

避障用于的传感器多种多样，各有不同的原理和特点，目前少见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。下面我非常简单讲解一下这几种传感器的基本工作原理。　　超声波　　超声波传感器的基本原理是测量超声波的飞行中时间，通过d=vt/2测量距离，其中d是距离，v是声速，t是飞行中时间。

由于超声波在空气中的速度与温湿度有关，在较为准确的测量中，须要把温湿度的变化和其它因素考虑到进来。　　上面这个图就是超声波传感器信号的一个转身。通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲构成波包，系统检测低于某阈值的偏移声波，检测到后用于测量到的飞行中时间计算出来距离。

超声波传感器一般起到距离较短，普通的有效地观测距离都在几米，但是不会有一个几十毫米左右的大于观测盲区。由于成像传感器的成本低、构建方法非常简单、技术成熟期，是移动机器人中常用的传感器。超声波传感器也有一些缺点，首先看下面这个图。　　因为声音是锥形传播的，所以我们实际测得的距离并不是一个点，而是某个锥形角度范围内最近物体的距离。

　　另外，超声波的测量周期较长，比如3米左右的物体，声波传输这么近的距离必须大约20ms的时间。再者，有所不同材料对声波的光线或者更有是不完全相同的，还有多个成像传感器之间有可能会相互阻碍，这都是实际应用于的过程中必须考虑到的。

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